За свою карьеру вратаря Василенок 19 сезонов защищал ворота рижского «Динамо». Под руководством В.В. Тихонова Василёнок с командой «Динамо» (Рига) прошел путь из второй, до высшей лиги чемпионата СССР по хоккею.
Несколько лет был в составе сборной СССР, участвовал в Кубке Канады в 1976 году.
Завершил вратарскую карьеру в 1994 году.
После этого голкипер продолжил работу тренером, входил в состав тренерского штаба сборной Латвии на трех Чемпионатах мира с 2008 по 2010 год, а также на Олимпийских играх в Ванкувере.
С 2012 года работал генеральным менеджером команды «Металлург» (Лиепая).