На то есть множество причин. Во-первых, кошка запрыгивает на колени к хозяину, когда хочет внимания и ласки.
Во-вторых, это дает кошке чувство безопасности. Дыхание и сердцебиение хозяина успокаивают кошку, помогают расслабиться.
Аналогичным образом действует на кошку запах хозяина, поэтому кошки часто лежат на его одежде и кровати.
Также запрыгиванием на колени кошка проявляет доверие к хозяину. Кошка будет сидеть на коленях только у тех, кому доверяет.
Есть у запрыгивания на колени и прагматичная причина: часто кошки так делают, чтобы просто согреться.