Спинной мозг появился в эволюции раньше головного, и первоначально именно он управлял всей жизнедеятельностью организма, в том числе движениями. В дальнейшем двигательные центры, возникавшие в головном мозгу, не заменяли спинные, а «надстраивались» над ними.
У птиц и млекопитающих спинномозговые двигательные центры работают под полным контролем центров головного мозга. Однако если головной мозг отделен от спинного, спинные центры какое-то время могут работать автономно. Так, собака с отключенным или отделенным от спинного головным мозгом способна совершать чесательные движения или сгибать и разгибать все четыре лапы при раздражении одной из них. Если такую собаку поставить на бегущую дорожку (закрепив в подвеске, чтобы не падала), она будет совершать скоординированные шагающие движения. У птиц же возможности «освобожденного» спинного мозга еще больше.
У человека собственная активность спинномозговых двигательных центров может проявляться в первые месяцы жизни (шагательный рефлекс новорожденных). По мере развития высшие отделы нервной системы настолько подчиняют себе ядра спинного мозга, что те утрачивают способность к автономной работе.